trabajo final

1- INTRODUCIÓN

Se trata de un automatismo que crea cuchillos a partir de placas de metal.

2- DESCRIPCIÓN

- Entran placas de metal en una cinta transportadora hasta llegar a la recortadora, un robot kuka kr6 que por medio de una herramienta láser, da forma al objeto.

- Al llegar al final de la cinta, un robot kuka kr6 por medio de una herramienta de ventosa, agarra la pieza ya recortada y la introduce en una afiladora industrial.

- La afiladora industrial afila la pieza y al finalizar, el robot kuka con la herramienta de la ventosa la retira y lo posiciona en una cinta transportadora adyacente donde se encuentra la parte inferior del mango del cuchillo.

- Por último cuando la segunda cinta transportadora avanza, llega a un robot kr6 kuka que coloca la pieza del mango superior del cuchillo.

- Esta pieza llega desde una tercera cinta posicionada detrás del tercer robot kr6.

3- ELEMENTOS UTILIZADOS

- KUKA SMARTPAD

Necesario para coger los puntos en caso de querer llevar a cabo la programación para usarlo en una fábrica.

- 3 ROBOTS KUKA KR6

Son los encargados del corte y montaje de los cuchillos. Debido al volumen de la tarea en cadena de montaje, decidí seleccionar este modelo por la familiaridad con él.

- 3 Krc4

El controlador de los brazos robóticos. En el van los servomotores y la memoria del robot.

- 3 cintas transportadoras

Están conectadas a sus respectivos krc4 para secuenciar su movimiento.

- Afiladora industrial

Se trata de una máquina que al meter dentro la pieza con los parámetros preseleccionados, afila el metal.

- 2 Ventosas

Herramienta final del robot kr6 que permite agarrar objetos.

- 1 Afiladora laser

Herramienta final del robot kuka kr6 que corta el metal para darle forma.

- 1 generador de vacío

Generador que a base de electricidad crea presión.

4- Medidas de seguridad

- Celda de seguridad

Impide el paso a gente para evitar lesiones o problemas.

- Cerradura de seguridad de las puertas

Permite bloquear el proceso de producción al abrirse.

- Barreras fotoeléctricas con sistema muting.

Permiten el paso de objetos en cada una de las cintas pero bloquean el paso en si una persona intentara entrar.

- Seta de emergencia

Bloquea el automatismo. En caso de un incidente permite evitar posibles destrozos.

- Balizas

Indican si el sistema está en funcionamiento, detenido por paro normal o detenido por algún incidente.

5- Presupuesto

Elemento	Precio/unidad	Nº unidades	Precio
Robot kr6 kuka + controlador	7.500€	3	22.500€
Cinta transportadora industrial	400€	3	1200€
Afiladora industrial	264,95€	1	264,95€
Herramienta láser	21€	1	21€
Herramienta ventosa	12,91€	2	12,91€
Generador de vacío	90,99€	1	90,99€
baliza	131,41€	1	131,41€
Celda de seguridad	9,89€	20	197,8€
Barreras fotoeléctricas	62,19€	8	497,52€
Seta de seguridad	20,65€	1	20,65€
Cerradura de seguridad	210,01€	4	840,04€